日，转而攻彰义门。于谦命副总兵武兴、都督王敬、都指挥王勇率军往彰义门迎击。明军“俱以神铳列于前，弓矢短兵次之”，挫败瓦刺军前锋，然是时明军数百骑为争功，自后跃马冲击，阵营大乱。瓦刺军乘机反击，明军败退，武兴中流矢死。瓦刺军追到土城。土城附近居民纷纷“升屋号呼，投砖石击寇，哗声动天”，瓦刺军受阻，适王竑、毛福寿闻讯来援，瓦刺军遥见援军旗帜，仓皇退兵。

也先深入京畿，初以为明军不堪一击，北京旦夕可下。然经五天战斗，瓦刺军四面楚歌，连战皆败，士气低落；明军自迎战以来，军民一心，屡屡胜利，士气旺盛。也先又闻明朝各路援军将至，恐断其归路，遂于十五日夜拔营北遁。也先率瓦刺军挟英宗先退，于谦侦知英宗已走远，命石亨等发大炮轰其营，瓦刺军死者万余人。于谦率军乘胜追击，夺回瓦刺沿途掳掠的百姓及财物无数。十一月初八日，瓦剌军退出塞外，京师解除戒严。北京保卫战以明军大获全胜告终。明王朝转危为安。

也先败退后，阴谋侥幸取胜，声言要送英宗回朝。明主和派大臣也意欲议和，主战派大臣则倾向于妥协。于谦力排众议，指出也先企图借此向明廷索取财物，并说：“社稷为重，君为轻。”同时派人申诫各边镇将帅，切勿中敌人诡计，严密防御。又选派将领，镇守边防重地。因此景泰元年（1405），也先多次出兵南扰均未能得逞。